Проектирование манипулятора

Введение Современные грузовые автомобили являются одной из баз для создания специальных кранов-манипуляторов. Широкая популярность этого сравнительно нового вида грузоподъемного оборудования обусловлена значительным разнообразием технологий и видов работ, выполняемых в различных отраслях экономики(строительство, транспорт, сельское хозяйство и др.) [2]. Применение кранов-манипуляторов позволяет решить в строительстве такую важную задачу, как создание дополнительных механизированных рабочих мест. Российские заводы наращивают объемы производства кранов-манипуляторов. В настоящее время накоплен достаточный объём технической информации, позволяющий выявить некоторые тенденции и особенности применения кранов-манипуляторов в строительстве и на транспорте. Установка самого манипулятора допускается на широкий спектр грузовых автомобилей, самых разных размеров. На данный момент такого рода манипуляторов насчитывается несколько разных типов. Всех их различает своя специфика и возможности. Одним из главных критериев разделения на класс использования, является возможности рабочей “стрелы”, такие как её вылет, величина, максимальный вес рабочего груза, а также тип применяемого автомобиля. Манипулятор является универсальным решением многих проблем, так как через манипулятор машинист выполняет всю работу без использования дополнительной техники. 1. Общие сведения о кранах-манипуляторах Кран-манипулятор - это техническое средство, представляющее собой разгрузочно-погрузочный аппарат, имитирующий функции человеческой руки. Сам термин «манипулятор» обозначает техническое средство для управления пространственным положением орудий и объектов труда. Наиболее простым и понятным аналогом является человеческая рука, имеющая много степеней свободы при большой силе и простом устройстве. Воссоздать в технике устройство, аналогичное работе человеческой руки не так уж и сложно. Подобные устройства известны еще с начала 20-го века. Именно в 20-м веке активно развивалась наука робототехника, которая сегодня трансформировалась в довольно сложную теорию автоматического управления. Краны-манипуляторы являются одновременно грузоподъемным и транспортным средством, отличающимся большими технологическими возможностями. Это позволяет использовать автомобиль для перевозки самой краново-манипуляторной установки (КМУ) к месту производства погрузочно-разгрузочных работ, но и для транспортировки грузов. Кран-манипулятор - грузоподъемная машина, состоящая из крано-манипуляторной установки (КМУ), смонтированной на транспортном средстве. Крано-манипуляторная установка (КМУ) — подъемное устройство, включающее стреловое оборудование, грузозахватные органы, механизмы, систему управления и опорную раму. Кран-манипулятор – универсальная машина, которую можно установить на любой грузовой автомобиль. Краны-манипуляторы классифицируются по типу транспортного средства: на автомобильные, пневмоколесные, короткобазовые, гусеничные, на специальном шасси, на шасси колесного и гусеничного тракторов, рельсовые, железнодорожные, переставные, прицепные, самоустанавливающиеся, устанавливаемые на фундаменте. По типу стрелового оборудования с жесткой (шарнирной) подвеской грузозахватного органа — грузозахватный орган (крюка, захвата и т.д.) шарнирно закреплен на оголовке стрелы; с гибкой (канатной) подвеской грузозахватного органа (крюка, захвата и т.д.)-с грузовой лебедкой. Назначение кранов-манипуляторов Крано-манипуляторная установка может быть смонтирована как за кабиной автомобиля, так и позади кузова. Такое транспортное средство может буксировать еще и прицеп, а площадь для производства погрузочно-разгрузочных работ увеличена. Расположение краноманипуляторной установки позади кузова часто используется для комплектации автомобилей аварийных служб. Кран-манипулятор можно установить на гусеничное шасси – такая машина пригодна для работ на бездорожье. Краны-манипуляторы предназначены для производства погрузочно-разгрузочных работ, погрузки и разгрузки транспортного средства, на котором установлены. Они компактно складываются в транспортном положении, имеют малый вес и монтируются практически на все грузовые автомобили. Масса манипулятора, как правило, не превышает 20-25% полезной грузоподъемности базового автомобиля, что обеспечивает эффективное использование автомобиля по прямому назначению — для перевозки грузов. Краны-манипуляторы предназначены в первую очередь для механизации погрузочно–разгрузочных работ: подъема и перемещения грузов как одиночных, так и в контейнерах, пакетах и на поддонах, а также мелкокусковых, лесных ассортиментов и прочих длинномеров, металлического скрапа и других. Кран-манипулятор на автомобиле эффективно используются при производстве монтажных работ, на малоэтажном строительстве, при ремонтно-восстановительных работах, на рассредоточенных объектах, при работе в стесненных условиях. Обладая высокой маневренностью, точностью движений автомобиль, имеющий кран-манипулятор упрощает процесс погрузочно-разгрузочных работ. Совмещение автомобиля и крана-манипулятора позволяет сэкономить средства и время. Применение кранов-манипуляторов позволяет вдвое сократить количество автомобилей для доставки грузов за счет ликвидации непроизводительных простоев в ожидании погрузки и разгрузки, ускорить доставку и отказаться в большинстве случаев от использования стреловых, башенных и других кранов при погрузо-разгрузочных работах. Грузоперевозки крупнотоннажных грузов невозможно осуществить без привлечения автокрана. Грузовики, оснащенные манипуляторными установками, позволяют перевозить самые различные грузы: от стройматериалов до бытовок, оборудования и техники. Кран манипулятор может эффективно использоваться в малоэтажном строительстве. Обладая высокой маневренностью, точностью движений автомобиль, имеющий кран-манипулятор упрощает процесс погрузочно-разгрузочных работ. Единственным недостатком, которым обладают краны-манипуляторы, следует считать небольшую или среднюю грузоподъемность. По этим показателям краны-манипуляторы автономного типа значительно уступают стационарному строительному оборудованию. Но, следует учитывать, что по своему назначению два этих типа специальной техники существенно отличаются друг от друга. Область применения кранов-манипуляторов: перевозка деревьев, перевозка бытовок, перевозка станков, перевозка ракушек; погрузка-разгрузка и перевозка различных крупногабаритных грузов; перевозки негабаритных грузов; перевозки бытовок; транспортировки станков, различного оборудования и спецтехники; перевозки деревьев, гаражей, торговых палаток и т.п. перевозки стекол; аварийных и неисправных автомобилей. Дополнительное оборудование Краны-манипуляторы могут комплектоваться различным сменным оборудованием, гидравлическими захватами для штучных грузов и контейнеров, грейферами для сыпучих и мелко кусковых материалов, люлькой для подъема людей и т.д. Краны-манипуляторы эффективно используются в коммунальном хозяйстве, на малоэтажном строительстве, на ремонтно-восстановительных работах, на рассредоточенных объектах и в тесненных условиях, с успехом заменяя стреловые самоходные краны и автоподъемники (вышки). Для выполнения грузоподъемных работ на кране-манипуляторе могут быть установлены один или несколько крюков. Главный крюк наибольшей грузоподъемности крепится на выдвижной секции стрелы и служит для работы с большими грузами в пределах грузовых характеристик подъемного крана. На концевых секциях удлинителей стрел крана-манипулятора могут быть установлены дополнительные крюки для работы с малыми грузами и на больших вылетах. Категорически запрещено превышать грузоподъемность крюков крана-манипулятора во избежание поломки крана или падения груза. В зависимости от транспортного средства, на котором установлен кран-манипулятор, он оснащается одноступенчатыми или двухступенчатыми выносными опорами с базой до 5.6 м, дополнительно еще двумя гидроопорами. По заказу управление рабочими операциями осуществляется с земли с одного из двух пультов, расположенных по обе стороны транспортного средства, или с колонны, где в этом случае устанавливается сиденье оператора. Также краны-манипуляторы могут быть оборудованы электрогидравлической системой дистанционного управления, позволяющего управлять краном-манипулятором с расстояния. Базовый грузовой автомобиль крана-манипулятора Базовый автомобиль крана-манипулятора подвергается следующим доработкам: • На собственную раму грузового автомобиля установлена дополнительно силовая промежуточная рама. • Кузов автомобиля укорочен или смещен. • На коробку перемены передач установлена коробка отбора мощности (КОМ) крана-манипулятора с гидронасосом. • Доработана пневматическая и электрическая системы автомобиля (установлены электропневмоклапан, кнопка включения КОМ и крана-манипулятора). Уход за кранами манипуляторами. Грамотное обслуживание любой техники – залог производительности, рентабельности оборудования, который буквально находится в руках ее владельца. Краны манипуляторы — довольно неприхотливые технические средства, которыми оборудовано большинство современных самоходных строительных машин в Европе и на Западе. Но даже в условиях умеренного климата они могут подвергаться воздействию значительных перепадов температуры. В инструкциях эксплуатации всегда указываются условия эксплуатации и рекомендации по уходу за машиной для оператора. Там дается досконально расписанное техническое обслуживание всех систем и узлов привода, основных узлов и механизмов. Проверка исправности должна производиться регулярно. При необходимости некоторые простейшие операции необходимо делать ежедневно. Это может быть проверка смазки уплотнений гидроцилиндров, проверка исправности привода, проверка электропроводки, уровня масла в гидро-пневмосистеме и т.п. Со временем появляется опыт и выявляются наиболее частые проблемы, возникающие в манипуляторах, поэтому осмотр не будет занимать много времени. В зависимости от типа привода манипулятора уход может быть различным. Для каждого отдельного вида двигателя существуют разные условия эксплуатации и параметры работы. Своевременное и правильное обслуживание на протяжении всего срока эксплуатации манипулятора позволит значительно продлить срок службы и поддержать уровень работоспособности на высоком уровне. 2.Общий расчёт крана-манипулятора 2.1 Оценка технического уровня крана-манипулятора Исходные данные: Базовый автомобиль - УРАЛ; Максимальный вылет стрелы - Lmax = 7 м; Грузовой момент - М = 65 кН∙м. Определение массы кранового оборудования. Масса кранового оборудования определяется по уравнению прогрессии. (1) где М – грузовой момент. Определяем массу стрелы с гидроцилиндрами: (2) Распределяем массу стрелы на четыре отдельные массы по секциям: (3) Проверка: Определение момента от сил тяжести элементов стрелы и гидроцилиндров: (4) где ті - масса отдельных секций стрелы; li – расстояние от шарнира стрелы на колонне до центра масс каждого элемента стрелы; g – ускорение свободного падения. Определим максимальную и минимальную грузоподъемность крана-манипулятора. (5) (6) где М – грузовой момент крана-манипулятора. Технический уровень оцениваем с помощью удельной металлоёмкости крана-манипулятора, используя коэффициенты, приведенные в работе 1. (7) (8) 2.2. Расчет параметров гидромеханизмов кранов-манипуляторов На рисунке 2 представлены основные параметры гидромеханизма управления первой секции стрелы, обозначенной на рисунке отрезком ОА: Рис.2 Расчетная схема проектирования первого гидромеханизма стрелы крана-манипулятора где lc – отрезок стрелы, равный расстоянию от шарнира О до шарнира В соединения стрелы со штоком; min и max – минимальный и максимальный углы стрелы относительно горизонтального положения; r – радиус окружности с центром в шарнире О стрелы, равный плечу h гидроцилиндра стрелы. Задача проектирования механизма крана-манипулятора сводится к определению положения шарнира О1 крепления гидроцилиндра на поворотной колонне. Алгоритм определения координат точки О1 реализуется определением точки пересечения двух касательных М1В1 и М2В2 к окружности радиуса r, что обеспечивает одинаковые плечи в нижнем и в верхнем положении стрелы. Определяем расчетный момент первого гидромеханизма: (9) где М – грузовой момент крана-манипулятора; М(G) – момент от сил тяжести для конкретного вылета стрелы. Зададимся давлением в гидросистеме: принимаем Рн = 28 МПа. Статистическое расчетное давление Рст в гидросистеме можно определить, используя коэффициент динамичности 2,3: (10) где Кд.доп – коэффициент динамичности, Кд.доп = 1,3. Усилие в гидроцилиндрах стрелы определяется по формуле: (11) Плечо h гидроцилиндра определяется по формуле: (12) Составим таблицу размерного ряда унифицированных гидроцилиндров гидромеханизмов крана-манипулятора. Таблица 1 – Основные параметры унифицированного ряда гидроцилиндров. Диаметр D, мм Сила на поршне T, кН Плечо гидроцилиндра h, м при МР1 = 82.977 кН∙м при МР2 = 41,5кН∙м 50 42,3 1,96 0,96 60 60,9 1,36 0,67 70 82,9 1 0,49 80 108,2 0,76 0,37 100 169,2 0,49 0,24 125 264,3 0,31 0,155 140 331,5 0,25 0,141 160 433,1 0,19 0,094 180 548,1 0,15 0,0702 200 676,6 0,129 0,057 220 818,8 0,12 0,047 250 1057,3 0,1 0,036 280 1326,2 0,071 0,029 320 1732,2 0,063 0,022 Рекомендуется принимать плечи гидроцилиндров в пределах от 0,3 до 0,4. Принимаем гидроцилиндр диаметром D = 125 мм. 2.3 Расчет гидромеханизма второй секции стрелы крана-манипулятора Режим работы второй секции стрелы оказывается более напряженным в связи с большим относительным углом раскрытия. Рисунок 2.2 Расчётная схема проектирования гидромеханизма привода второй секции стрелы крана-манипулятора (13) Грузовой момент второго гидроцилиндра значительно меньше первого и определяется по формуле: (14) где Qmin – минимальная грузоподъемность при максимальном вылете стрелы, (т); lmax - максимальный вылет второй секции стрелы, равный расстоянию от грузового крюка до шарнира, соединяющего вторую секцию стрелы с первой секцией. Для выбора параметра гидромеханизма используем данные таблицы 2.1. Плечо гидроцилиндра определяется по формуле: (15) Полученные данные заносим в таблицу 2.1. Для второй секции стрелы рекомендуется принимать плечо в пределах от 0,2 до 0,25 м. Принимаем гидроцилиндр диаметром D = 100 мм. 3. Расчёт рабочего оборудования крана-манипулятора. 3.1. Расчет стрелы крана-манипулятора. Действующие силы приведены на рисунке 3 Рисунок 3 Расчетная схема первой секции стрелы Распределённая нагрузка q от собственного веса первой секции стрелы (16) Где: – длина первой секции стрелы – масса первой секции стрелы В точки C действуйт следующие силы: -вес 2,3,4 секций стрелы на минимальном вылете в точки C будет действовать максимальная грузоподъемность: Реакции опор: В точке А действует реакция опор и В точке В дейcтвует реакция опор под углом Определяем реакции опор Для этого составляем систему уравнений равновесия (18) (19) (20) Из уравнения (3) находим реакцию опор Из уравнения (2) находим реакцию опор Из уравнения (1) находим реакцию опоры Проверка: (21) Определяем изгибающий момент действующий в точки В (22) 3.2 Подбор сечения Первую пробу для определения размеров сечения берём из расчёта на прямой изгиб от максимального момента W_y=(М_изг^max)/([σ_доп]), Где W_y - момент сопротивления сечения, [σ_доп]- допускаемое напряжение изгиба [σ_доп ]=(σ_т^ )/К_зап Секция стрелы крана-манипулятора изготавливается из стали 10ХСНД, для которой предел текучести σ_т=400МПа. Принимаем коэффициент запаса прочности К_зап=1,6. [σ_доп ]=400/1,6=250 Н/〖мм〗^2 W_y=33739,81/(250〖∙10〗^6 )=0,00013=130〖см〗^3 (23) Принимаем прямоугольник h=230мм, b=100мм, s=8мм, F=46,5см² (площадь), для которого W_y=243〖см〗^3. Рассчитываем проушину крепления стрелы к поворотной колонне. К проушине приложена сила F=Ray=23531.39 Допускаемое напряжение на растяжение [σ]=120МПа, на срез [τ_ср]=80МПа, на смятие [σ_см ]=240МПа. Рассчитываем палец на срез Условие прочности на срез τ_ср=Q/A_ср ≤[τ_ср ], Где Q- усилие среза, A_ср- площадь поверхности среза A_ср=πd²/4, (24) d- диаметр пальца. (25) Принимаем d=19 мм. Проверяем палец на смятие σ_см=F/A_см ≤[σ_см ], отсюда (26) Следовательно условие выполняется. Определяем толщину проушины. [σ_см ]≥(F(4R^2±d^2))/(δ∙(〖4R〗^2-d^2 ) Отсюда (27) Принимаем проушины толщиной 8мм. Рассчитываем проушину крепления I гидроцилиндра. К проушине приложена сила F= T = 264300 H Допускаемое напряжение на растяжение [σ]=120МПа, на срез [τ_ср]=80МПа, на смятие [σ_см ]=240МПа. Рассчитываем палец на срез Аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне, находим диаметр пальца: d≥√((4∙Q)/(π∙[τ_ср ] )) d≥√((4∙264300)/(3,14∙80∙〖10〗^6 ))=0,065м Принимаем d=65 мм. Проверяем палец а смятие σ_см=F/A_см ≤[σ_см ], отсюда A_ср=πd²/4= (3,14∙0,065²)/4=0,0033м² σ_см=264300/0,0033=79,7МПа,<240МПа, Следовательно условие выполняется. Определяем толщину проушины аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне. δ=(F(4R^2±d^2))/([σ_см]∙d∙(〖4R〗^2-d^2)) δ=(264300(4〖∙0,065〗^2+〖0,065〗^2))/(240∙〖10〗^6∙0,065∙(〖4∙0,065〗^2-〖0,065〗^2))=0,028м Принимаем проушины толщиной 28мм. Рассчитываем проушину крепления телескопических секции. К проушине приложена сила 〖F=Q〗_max+G_234 F=26503+3715,02=30218Н. Допускаемое напряжение на растяжение [σ]=120МПа, на срез [τ_ср]=80МПа, на смятие [σ_см ]=240МПа. Рассчитываем палец на срез Аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне, находим диаметр пальца: d≥√((4∙Q)/(π∙[τ_ср ] )) d≥√((4∙30218)/(3.14∙80∙〖10〗^6 ))=0,02м Принимаем d=20 мм. Проверяем палец на смятие σ_см=F/A_см ≤[σ_см ], отсюда A_ср=πd²/4= (3,14∙0,02²)/4=0,00031м² σ_см=30218/0,00031=97,5МПа <240МПа, Следовательно условие выполняется. Определяем толщину проушины аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне. δ=(F(4R^2±d^2))/([σ_см]∙d∙(〖4R〗^2-d^2)) δ=(30218(4〖∙0,02〗^2+〖0,02〗^2))/(240∙〖10〗^6∙0.02∙(〖4∙0.02〗^2-〖0.02〗^2))=0,01м Принимаем проушины толщиной 10мм. Рассчитываем проушину крепления II гидроцилиндра. К проушине приложена сила F = T = 169200 Н Допускаемое напряжение на растяжение [σ]=120МПа, на срез [τ_ср]=80МПа, на смятие [σ_см ]=240МПа. Рассчитываем палец на срез Аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне, находим диаметр пальца: d≥√((4∙Q)/(π∙[τ_ср ] )) d≥√((4∙169200)/(3.14∙80∙〖10〗^6 ))=0,052м Принимаем d=52 мм. Проверяем палец а смятие σ_см=F/A_см ≤[σ_см ], отсюда A_ср=πd²/4= (3,14∙0,052²)/4=0,0021м² σ_см=169200/0,021=80,6МПа,<240МПа, Следовательно условие выполняется. Определяем толщину проушины аналогичным способом, как и в случае расчёта проушины крепления стрелы к поворотной колонне. δ=(F(4R^2±d^2))/([σ_см]∙d∙(〖4R〗^2-d^2)) δ=(169200(4〖∙0,052〗^2+〖0,052〗^2))/(240∙〖10〗^6∙0,052∙(〖4∙0,052〗^2-〖0,052〗^2))=0,026м Принимаем проушины толщиной 26мм. 3.3Расчёт хвостовика крюка На кранах-манипуляторах применяются в основном однорогие крюки, изготавливаемые ковкой или штамповкой в соответствии с государственными стандартами и нормативными документами. Для кранов-манипуляторов крепление крюка в траверсе (крюковой подвеске) имеет важное значение. При подъеме или перемещении из-за ненадежного крепления крюка в крюковой обойме имеют место аварийные ситуации. Разрыв крепежного устройства крюка неизбежно связан с падением груза. Многолетний опыт эксплуатации кранов-манипуляторов показывает, что наиболее надежным креплением является стопорение гайки на хвостовике крюка при помощи стопорной планки. В качестве примера на рис.1 изображена подвеска крюковая грузоподъемностью свыше 5 т, в которой грузовой крюк крана-манипулятора закреплен с помощью планки 14, зафиксированной в пазу болтами 10. Рис. 4 Подвеска крюковая грузоподъемностью свыше 5 т: 1 - серьга; 2 - ось; 3 - гайка корончатая; 4 - шплинт; 5 - гайка; 6 - подшипник упорный; 7 - подвеска; 8 - крюк; 9 - проволока; 10 - болт; 11 - штифт; 12 - пружина; 13 - защелка; 14 - планка; 15 - масленка Рассчитываем диаметр нарезанной части хвостовика грузового крюка. Гайку заворачивают, но не затягивают. d_1=√((4∙Q_max)/(π∙[σ_p])) (28) d_1=√((4∙26503)/(3.14∙125))=16,43мм Принимаем резьбу с наружным диаметром d = М15 Величина 〖[σ〗_p] взята для стали 35 по II случаю нагрузки 4. Охрана труда при эксплуатации крана-манипулятора 4.1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ Безопасность эксплуатации кранов-манипуляторов обеспечивается прежде всего благодаря строгому выполнению правил безопасности, государственных стандартов, нормативных документов руководящими и ответственными специалистами, занимающимися проектированием, изготовлением, реконструкцией, ремонтом и монтажом кранов-манипуляторов, а также руководителями, специалистами и обслуживающим персоналом организаций, эксплуатирующих краны-манипуляторы. Надзор за техническим состоянием кранов-манипуляторов показал, что эти грузоподъемные машины имеют конструктивные особенности, определяемые устройством стрелового оборудования, условиями опирания на основание, управлением при работе с грузами и другими параметрами, которые рассматриваются в комментариях. Эксплуатация и ремонт кранов-манипуляторов осуществлялись необученным обслуживающим персоналом с нарушением нормативных документов и требований. Указанные недостатки приводили к авариям, травмированию обслуживающего персонала. Сложность разработки Правил, помимо того, что они создавались впервые, заключалась в том, что такие Правила должны распространяться на многочисленные конструкции и типы кранов-манипуляторов, в том числе на краны-манипуляторы, изготовленные за рубежом. 4.2. Грузозахватные органы Крепление крюка к траверсе должно исключать самопроизвольное отвинчивание гайки. Если стопорение гайки производится планкой, то она должна вкладываться в пазы, профрезерованные в верхней части хвостовика крюка и гайки, и фиксироваться в пазах болтом (болтами) без возможности самопроизвольного отвертывания. Допускается стопорение гайки крюков грузоподъемностью менее 5 т производить штифтами. Грузовые крюки должны иметь предохранительные замки, предотвращающие самопроизвольное выпадение съемных грузозахватных приспособлений. Замки для крюков должны изготавливаться по ГОСТ 12840. Грузовые крюки грузоподъемностью более 3 т должны быть установлены на подшипниках качения. При выполнении кранами-манипуляторами строительно-монтажных и других работ грузозахватные приспособления, находящиеся в зеве крюка, подвергаются раскачке, ударам и другим динамическим нагрузкам, в результате которых грузозахватное приспособление выпадает из крюка. Для предотвращения выпадения грузозахватных приспособлений с грузом крюки кранов-манипуляторов оснащаются предохранительными замками. На рис. 2 изображена подвеска крюковая крана-манипулятора грузоподъемностью до 3 т, стопорение хвостовика крюка выполнено с помощью штифта 10. Крюк 8 оснащен предохранительной защелкой 7. Рис. 2. Подвеска крюковая грузоподъемностью до 3 т: 1 - гайка; 2 - болт; 3 - серьга; 4 - штифт; 5 - гайка; 6 - шайба; 7 - предохранительная защелка; 8 - крюк; 9 - пружина; 10 – штифт 4.3. Приборы и устройства безопасности Для ограничения рабочих движений механизмов в аварийных ситуациях краны-манипуляторы с гибкой (канатной) подвеской грузозахватного органа оснащаются концевыми выключателями. Концевой выключатель представляет собой аппарат с электрическими контактами, при размыкании которых прерывается цепь электропривода (гидропривода) и тормозного привода непосредственно или при помощи вспомогательной цепи управления. Концевые выключатели подразделяются на рычажные и шпиндельные. Широкое применение находят бесконтактные выключатели с использованием фотоэлектрических, магнитных, электромагнитных и других устройств. Современные краны-манипуляторы могут быть оснащены координатной защитой. Действие координатной защиты рассмотрим на примере крана-манипулятора ИК 1505, изготовитель ЗАО «ИНМАН», оснащенного секторной координатной защитой БКЗ-03 для выполнения работ под контактными проводами электрифицированных железных дорог. В зависимости от условий эксплуатации работа крана-манипулятора разрешается с правого борта или с левого (см. рис. 9): правый борт - сектор от -11° до +169°; левый борт - сектор от +10° до -170°. В секторах от +10° до +169° и от -11° до -170° действует ограничение максимальной высоты подъема стрелы не более разрешенной (на безопасное расстояние от ЛЭП). В секторе от +10° до -11° разрешен подъем стрелы на любую возможную высоту и ограничен поворот пределами сектора при высоте подъема стрелы более разрешенной. При высоте подъема стрелы не более разрешенной возможен поворот на правый борт в сектор от +10° до +169° или левый борт в сектор от -11° до -170° в зависимости от выбранной зоны работы. Краны-манипуляторы в соответствии с техническими условиями для предупреждения их разрушения и (или) опрокидывания должны быть оборудованы ограничителем грузоподъемности (ограничителем грузового момента), автоматически отключающим механизмы подъема груза и изменения вылета в случае подъема груза, масса которого превышает грузоподъемность для данного вылета более чем на 10 %. После действия ограничителя грузоподъемности должно быть возможно опускание груза или включение других механизмов для уменьшения грузового момента. Необходимость оснащения кранов-манипуляторов ограничителем грузоподъемности определяется головной научно-исследовательской организацией. У кранов-манипуляторов, грузоподъемность которых меняется с изменением вылета, должен быть предусмотрен указатель грузоподъемности, соответствующей установленному вылету. Шкала (табло) указателя грузоподъемности должна быть отчетливо видна с рабочего места оператора (машиниста). Допускается вместо указателя устанавливать табличку. Указатель грузоподъемности показывает грузоподъемность крана в зависимости от вылета (для чего шкала такого указателя может содержать также информацию о вылете) и позволяет визуально определить массу груза, который может быть поднят при данном положении стрелы. Краны-манипуляторы с гибкой (канатной) подвеской грузозахватного органа оснащаются механическими, электрическими и электронными (со световыми табло) указателями грузоподъемности. На кранах-манипуляторах с жесткой (шарнирной) подвеской грузозахватного органа устанавливают табличку с указанием вылета и грузоподъемности согласно паспортной характеристике крана-манипулятора. На кране-манипуляторе в соответствии с техническими условиями должны быть установлены указатели угла наклона (креномеры, сигнализаторы крена). Для контроля установки крана-манипулятора с гибкой (канатной) подвеской грузозахватного органа и оснащенного четырьмя выносными опорами в горизонтальном положении устанавливаются указатели наклона (креномеры) либо сигнализаторы. В зависимости от конструктивных исполнений кранов-манипуляторов применяются креномеры маятниковые, жидкостные, электрические. Литература 1. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Дегтярь В.В. Перспективы развития автомобильных кранов-манипуляторов // Строительные и дорожные машины. 2014.№1 С. 5-8. 2. Бояркина И.В. Технологическая механика одноковшовых фронтальных погрузчиков: Монография. Омск: СибАДИ, 2011. 366 с. 3. Рось Я.В. Автокраны с объемным гидроприводом/ Я.В. Рось.-Киев: Техника, 1978- 128 с. 4. http://www.manipulyator.pro/story-pravila-raboty-manipulyatora.html